Multiprocessor MPE
Bildbilaga till artikel
Multiprocessorenhet MPE | |
Apparatstativ och kretskort | |
Apparatstativ, moderkort och kontaktkort | |
| Komponenter på samtliga kretskorts ovansida Bilden visar pos-satta komponenter, som återfinns på samtliga kretskort i MPE.
|
| Kretskortens expanderskenor och nyckling (undersida) Kortformat: b=177 mm h=167 mm t =1,6 mm Lager: 4, 6, 8,10 st Material: FR-4 (glasfiberlaminat) Skydd: Löd- och isolationslack. Märkning: Komponent-placeringstryck
1 Expanderskena 2 Låsskruv |
| CPU1 och 2 CPU-kortet innehåller kretsar för avbrottshantering med möjlighet till vektoriserade avbrott, seriell kommunikation samt en timerkrets för tidsstyrda avbrott. Därutöver finns kretsar för hantering av bussar i multiprocessormiljö. (Flyttalsprocessor 80287 är ej monterad på CPU2).
1. Busskontroll 82288 är en krets för busshantering, som skapar läs- och skrivpulser. 2. Avbrottshantering 82C59A är en programmerbar avbrottskrets, som ger processorn kapacitet för fem prioriterade avbrott. 3. Seriell kommunikation 82C52/B är en krets för seriell kommunikation enligt standard. 4. Styrkristall 16 MHz. 5. Klockgenerator 82C284. Kristallgenerator, som skapar 8 MHz bussklocka, RESET-signal och logik för READY-signal. 6. Processor 80286 (8MHz, 16- bitar). Mikroprocessor i Real- Adress Mode. 7. Reserverad plats för flyttalprocessor krets 80287. (80287 monteras på CPU1 och har instruktioner för ett stort antal matematiska funktioner.) 8. PROM 9032. 9. E2 PROM 32k x 8. 10. Multiplexer/Demultiplexer, ED18832LP. 11. Busskontroll 82288 krets för busshantering. 12. 82289 krets för bussarbitrering. 13. Bygelfält
|
| Minneskort Minneskortets minneskapacitet kan byggas ut genom att nyttja reservplatser. (Med 2 st. RAM-kretsar och 2st. E2 PROM-kretsar.) En sådan utbyggnad kräver dessutom att fler drivkretsar monteras på kortet samt en annorlunda bygling. Kortets variabelminne är försett med reservkraft från batteri. Laddning av programvara till programminne styrs av programvara och sker via någon av de ordinarie laddningsvägarna.
1. PROM 2. PROM 3. SRAM 32k x 8. 4. E2 PROM 32k x 8. 5. Bygelfält |
| 1553B-interface 1553B-systemet har utformats för dubbelredundans, vilket innebär att MPE kan anslutas till två av vardera oberoende bussar, varvid en är aktiv och den andra passiv. Kortet är anslutet till CPU2 via lokalbuss och vars enda uppgift är att sköta kommunikationen via 1553B. All hantering av 1553B- kortets funktioner och register görs av CPU2. När som helst kan kortet växla mellan Bus Controler (BC) och Remote Terminal (RT) genom att ändra i utgångsregister. All 1553B-kommunikation styrs av avancerad programvara.
1. Dubbel sändare- och mottagareenhet för buss 1553B. 2. Bygelfält 3. PROM 9032. 4. Dubbelport-RAM. 5. PROM 9032. 6. Sändare/mottagare L4241. Höghastighet RS232 (250 kbps). 7. SRAM 8k x 8. 8. Hybridkrets 1553B. 9. Anpassningstransformator 1553B |
| Balkinterface Utkanaler Varje utkanal är transistorkopplad och har högeffekttransistor (MOSFET- transistor) på utgången. Varje +28V-utgång har konstruerats på samma sätt. För att skydda transistorn har den försetts med en skyddsdiod. Kortet har även försetts med ett antal +12V:s utgångar för logiksignaler. Dessa utgångar är liksom tidigare skyddade av en skyddsdiod. Samtliga utsignaler spänningsdelas för återläsning och kopplas därefter direkt till ett register.
Inkanaler Inkanalerna har försetts med en linjär passiv nivåanpassningslogik, som via en spänningsdelare omvandlar insignalernas logiknivå till en nivå lämpad anslutning till TTL- eller HC- logik.
1. TransZorb 1N6467 (22 st.). 2. Operationsförstärkare OP27AH. 3. Referenskrets REF-01. 4. MOSFET-transistor IRFF9130-2 (24 st.). 5. Transistor 2N4033. 6. Transistor 2N2222A. 7. A/D-omvandlare AD7547TQ. 8. A/D-omvandlare AD574 (dubbel). 9. PROM L2020. 10 Komparator PM 139Y. 11.PROM 12.Bygelfält 13.Operationsförstärkare LM101AJ. 14.Operationsförstärkare LT1014MJ. 15.TransZorb 1N6464 (8 st.)
|
| Binärinterface Utkanaler Samtliga transistorkopplade utkanaler har konstruerats på samma sätt. Utgångarna består av transistor, MOSFET-transistor, som har spänningsdelare för återläsning. Varje transistor är försedd med en transientskyddsdiod, som begränsar spänningen över den, så att transistorn ej tar skada av höga transienter. De galvaniskt optokopplade utgångarna har kombinerats med en transistor och bildar ett utgångssteg av Darlington-typ för att uppnå samma drivförmåga som de transistorkopplade utkanalerna.
Inkanaler Inkanalerna har försetts med nivåanpassningslogik, som via en spänningsdelare omvandlar insignalens +28V logiknivå till TTL- eller HC-logik. De optokopplade inkanalerna är avsedda för anslutning av +28V insignal. Signalerna får då galvanisk avskiljning från MPE.
1. Bygelfält 2. TransZorb 1N6467 (24 st.). 3. MOSFET-transistor IRFF9130-2 (20 st.). 4. Drivkrets SG2003. 5. Transistor 2N3700 (2 st.). 6. Optokopplare 4N49 (4 st.) 7. PROM
|
| RS422-interface Kortet har fyra identiska seriekanaler, som individuellt kan sättas i två olika arbetsmoder, normal mod och buffrad mod. Varje kanal har förutom sina register även två minnesbuffertar för data, en för sändning och en för mottagna data. Kortet har buffertminne TxFIFO för seriell utdata och buffertminne RxFIFO för seriell indata samt UART som hanterar överföringen av data. 1. Seriell kontrollkrets. (82C52 Serial Controller Interface.) 2. Avbrottskrets för fyra kanaler. (82C59A Programmable Interrupt Controler.) 3. PROM 4. Bygelfält
|
| Övervakningskort Övervakningskortet övervakar samtliga matningsspänningar, kraftenhetens temperatur, DATOR OK från CPU-system, KS från CEL och batterispänning. Systembussignaler skapas av övervakningskortet för felindikering. Skapar +5V matningsspänning från reservbatteri. Skapar +5V matningsspänning för CEL-interface. Möjliggör avbrott via systembuss med A34-signal från CEL.
1. Komparator PM139 (4 st. i varje kapsel). 2. Operationsförstärkare PM156. 3. Spänningsregulator LM117. 4. PROM 5. Dubbel triggbar multivibrator HC9D9002E. 6. Optokopplare 4N49. 7. Spänningsreferens LT1021CM, +5V.
|
|
| CEL- interface Kortet är delat i två oberoende delar, en CEL-del i vilken ingår kretsar för kommunikation med CEL, variabelminne och laddningsbart programminne, och en GM-del som ombesörjer det gemensamma minnet. Minneskapacitet är 56 kB, fördelat på E2PROM laddningsbart programminne och 8 kB variabelminne för CEL. Minnesfunktioner, CEL kan läsa och skriva i arbetsminnet samt läsa i programminnet. MPE CPU-system kan läsa och skriva i både variabelminne och programminne. Det gemensamma RAM-minnet är 64 kB stort, varav 48 kB används för 1553B-kommunikation mellan CPU- systemen.16 kB är tillgängligt för annan kommunikation. Kortet är försett med batteriförsörjning av variabelminne och gemensamt minne.
1. SRAM 2k x 8. 2. E2PROM 32k x 8. 3. PROM 28288. 4. PROM 9032. 5. Multiplexer/Demultiplexer 28C92298. 6. Register 54FCT646DB. |
| IRKI-kort IRKI-kretsarna på kortet omvandlar robotens målsökaresignaler, så att den kan presenteras på SI-indikatorn. Presentationen kallas ”IR-mus”, som utläser om robotens målsökare följer målet. Funktion för impulsgivare har utgått. Emellertid finns plats kvar för impulsgivare på kortet. (Signaler för impulsgivare är framdragna till kortplats 9 i MPE.)
1. Operationsförstärkare LT1014 (4st./kapsel). 2. Precisionskondensator 100nF, 63V. 3. Analog multiplexer 8 kanaler. 4. Drivkrets med JFET-transistorer (4 st./kapsel). 5. Sampel & Hold-krets. 6. A/D-omvandlare 12 bitar. 7. ASIC, FFV Aerotech, AE890-000-01. 8. Oscillatorkrets DS-MGXO-51H-AA. 32.768 kHz. 9. PROM |
